正点原子MiniFly遥控器V1.1—代码分析：通信链路

如果遥控器连接了上位机， 遥控器会将接收到的应答数据包先解析， 解析完成后转发给上位机。同样， 上位机发下来的数据遥控器也会先解析再转发 给四轴。 Radiolink 链路中: 遥控器定周期发送控制命令， 四轴定周期返回姿态和其他数据。 Usblink 链路中: 如果四轴连接了上位机， 四轴会定周期返回姿态和其他数据给上位机； 如果遥控器连接了上位机， 遥控器将四轴返回的数据转发给上位机。

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