正点原子minifly工程FreeRTOS层面上解析

除了任务创建，消息队列，获取到传感器数据之后其他的应该跟裸机编程没什么区别。 当然任务优先级也需要注意一下。   清楚了freertos的那些基本原理和API之后，弄个freertos工程其实没什么，从原先的裸机编程转换到这上面来感觉还好。     是创建了一个传感器任务和一个姿态任务，我觉得这两个可能是核心。 传感器任务就是专门把传感器数据发送到消息队列，然后我估计是那个姿态控制任务通过消息队列

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