正点原子minifly学习

对正点原子的开发板学习已经好几个月了，暂且了解了一点freertos和stm32的一些知识。本着从项目入手的原则，从今天开始，对正点原子小四轴无人机minifly进行学习。 程序框图 minifly四轴部分由NRF51822和STM32F411两个芯片共同控制。NRF51822主要负责无线通信和电源管理；STM32F411则负责接受、发送各种数据，以及数据融合从而进行pid控制。 程序框架如下：

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