ur10与rg2的联合仿真与实时控制
ur10与rg2的联合仿真与实时控制
感谢一位好心的博主（羊羊羊机器人）给予的帮助。git
1.新建工做空间并下载功能包
工做空间创建方法请参考我其余的博文：
ros-新建ros工做空间与环境变量配置github
rg2功能包下载地址：
https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros
并将功能包拷贝到新建工做空间的src文件夹下，而且将ur功能包一同拷贝到src文件夹下。
web
编译错误
错误1：
error:/home/yyang/catkin_ws/src/ur10_rg2_ros/ur_modern_driver/include/ur_modern_driver/ur_driver.h:37:28: fatal error: ur_control/RG2.h: No such file or directory
在ur_drive文件中，我引用了rg2.h这个文件。然而在文件中咱们根本找不到rg2这个文件。
能够按照一下路径打开文件
解决办法：
先将这几行注释到，编译一遍，不能编译成功。
而后再将注释去掉，保存文件，这时候再编译就会成功了。bash
#include "ur_control/RG2.h" #include "ur_control/RG2_Grip.h"
这时候咱们也能够在编译后生成的devel文件中找到rg2.h文件了。
参考连接：
https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_rossvg
UR机械臂+RG2机械手控制 学习及实际控制
https://www.freesion.com/article/521313964/学习