对于深度图像的理解

深度图像（depth image)也被称为距离影像（range image），是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）做为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何形状。深度图像通过坐标转换能够计算为点云数据，有规则及必要信息的点云数据也能够反算为深度图像数据。 深度数据流所提供的图像帧中，每个像素点表明的是在深度感应器的视野中，该特定的（x, y）坐标处物体到离摄像头平面最近的物体到该平面

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