【自动驾驶】：卡尔曼滤波器Kalman Filter

1. 引言 在完成传感器数据的解析和传感器信息的坐标转换后，咱们就会得到某一时刻，自车坐标系下的各类传感器数据，这些数据包括障碍物的位置、速度；车道线的曲线方程、车道线的类型和有效长度；自车的GPS坐标等等。这些信号的组合，表示了无人车当前时刻的环境信息。html 因为传感器自己的特性，任何测量结果都是有偏差的。以障碍物检测为例，若是直接使用传感器的测量结果，在车辆颠簸时，可能会形成障碍物测量结果

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