The note of Robot Motion Planning -Chapter 5
Exact Cell Decomposition 原理 区域分解应具有以下两个特征： 1 Polygonal Configuration Space 原理 将 free space 分解成不重叠的区域集合（cells）。 构造并搜索表示单元间邻接关系的连通图。 搜索成功，得到由Cell组成的序列（channel）。 区域分解应具有以下两个特征： 每个单元尽可能相似，使计算单元中的任何两个confi
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