工业过程建模与先进控制（三）MPC基本原则

  滚动优化 当前时刻对优化问题的求解，根据y求出决策变量u，考虑未来M步。计算一个序列u，根据当前控制量大小，决定未来变化的轨迹。虽然算出来一个序列，但是每次只执行第一步。到了下一阶段，要根据当前时刻采样对输出序列的第二步修正。 一般设计过程 下一个采样到来时，优化已计算完成。MPC在先进控制层（需要计算，周期一般都是半分钟、一分钟），不在DCS层（这一层变化都是ms级的）。硬件性能高了采样周期

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