无人驾驶汽车系统入门（二十八）——基于VoxelNet的激光雷达点云车辆检测及ROS实现

无人驾驶汽车系统入门（二十八）——基于VoxelNet的激光雷达点云车辆检测及ROS实现 前文我们提到使用SqueezeSeg进行了三维点云的分割，由于采用的是SqueezeNet作为特征提取网络，该方法的处理速度相当迅速（在单GPU加速的情况下可达到100FPS以上的效率），然而，该方法存在如下的问题：第一，虽然采用了CRF改进边界模糊的问题，但是从实践结果来看，其分割的精度仍然偏低；第二，该模

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