Cartographer源码篇:源码分析(1)

时间 2020-12-21

标签 # Cartographer slam 繁體版

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在安装编译cartographer-1.0.0的时候，我们可以看到代码主要包括cartorgarpher_ros、cartographer、ceres-sover三个部分。其中，ceres-solver用于非线性优化，求解最小二乘问题;cartographer_ros为ROS平台的封装，获取传感器数据，显示和保存处理结果;cartographer为算法的底层实现，处理传感器数据，构建地图。作为RO

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