单应矩阵与四点标定

一、单应矩阵的引出 根据《16个相机参数》的推导， z c [ u v 1 ] = K ⋅ [ R T 0 1 ] [ x w y w z w 1 ] = K ⋅ [ r 1 r 2 r 3 T ] [ x w y w z w 1 ] z_c\begin{bmatrix}u\\ v\\ 1\end{bmatrix}=K·\begin{bmatrix} R&T \\0&1\end{b

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