#卡尔曼滤波#详细算法推理以及代码编写过程
卡尔曼滤波算法 推理过程 代码编写过程 注意事项： 市面上的代码与以上的代码大同小异，在代码块的第2个步骤中，角度噪声与陀螺仪飘逸噪声都是不需要乘dt的，但是市面的需要，个人认为还是按照原理推导过程来编写比较好。
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