论文阅读之混合A*

《Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving》 路径规划算法，可以在未知环境中行进的自动驾驶车辆生成平滑的轨迹。 混合状态A搜索，Hybrid-State A Search 我们将A算法应用于车辆的3D动力学状态空间。搜索空间 ( x , y , θ ) (x,y,\theta) (x,y,θ)是离散的，但

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