基于旋量理论的六轴机器人建模

机器人建模（Screw Method） ​ 如上图所示首先在参考坐标系下，按照机械臂的关节运动正方向确定Z轴，之后通过用户方便自定义其余的X轴和Y轴。这里和D-Hc参数法最大的不同在于不需要按照固定的建模方式建立坐标系，只要确定基坐标系，其余的都可以按照自行自定义的方式进行确定。 六轴机械臂参数 ​ 首先需要确定所有机械臂的自身关节参数： i x i x_i xi​ y i y_i yi​ z i

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