拉格朗日法创建六轴机器人TX90动力学模型
参考书籍，感谢这本书的做者让我对雅克比矩阵有了更加深入的认识： 如下是我建模的相关草稿：web 草稿有点凌乱，没有整理，详细建模过程可参考如下代码，笔者最后反对称性没有验证出来，可能有地方出问题了，相关代码以下：svg function [ T ] = Trans( alpha, a, theta, d ) % 变换矩阵
T =[
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