2.动力学分析-拉格朗日法

2.1.1机器人动能和势能的求解 拉格朗日法利用系统能量的微分求出力和力矩，适用于较为复杂下的系统，比如六关节机器人。 拉格朗日函数为： L=K-P 其中K是系统动能，P是系统势能，L是拉函数。 L对直线位移、角位移和时间求微分可得： 其中Fi是所有外力和，Ti是所有外力矩和，xi直线位移，θi角位移，t时间。 动能K的求解。 对机器人连杆来说，连杆上任意一点的速度vi为该点位置对时间的求导。 该

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