SFM与三维场景重建的学习：基础矩阵

一、基础矩阵的基本概念 三维场景中的同一个三维点在不同视角下的像点存在着一种约束关系：对极约束，基础矩阵是这种约束关系的代数表示，并且这种约束关系独立与场景的结构，只依赖与相机的内参和外参（相对位姿）。这样可以通过通过匹配的像点对计算出两幅图像的基础矩阵，然后分解基础矩阵得到相机的相对位姿。基础矩阵适用于简化匹配以及去除错配特征。 二、基础矩阵的基本原理 基础矩阵表示的是图像中的像点p1到另一幅图

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