梳理一下概念

ROS Node 之间进行通讯所利用的最重要的机制就是消息传递，在 ROS 中，消息有组织的（其实就是定义 Msg 格式）放到 Topic 里进行传递html

Publisher

生成信息，经过ROS Topic与其它Node进行通讯。
一般用于处理原始的传感器信息，如相机、编码器等。

Subscriber

接收信息，经过ROS Topic接收来自其它Node的信息，并经过回调函数处理
一般用于监测系统状态，如当机器人关节到达限位位置时触发运动中断

Topic 通讯过程为：

Publisher 节点和 Subscriber 节点分别在 Master 进行注册
Publisher 发布 Topic
Subscriber 在 Master 指挥下订阅 Topic，从而创建起 Pub-Sub 之间的通讯

注意：消息是直接从发布节点传递到订阅节点，并不通过 Master,只是从 Master 获取到 Topic 信息node

下图是ROS Node和ROS Topic概念的图形化表示，咱们能够看到两个Node（圆形）经过Topic（长方形）实现通讯

python

Topic通讯的特色为：

1. Topic通讯是多对多的异步通讯方式:

Topic Publisher调用publish()方法发布消息，发送完当即返回，不用等待反馈；Subscriber经过回调函数的方式来处理消息。git

对于同一Topic，系统中能够同时存在多个Publisher和多个Subscriber；github

另外，Publisher并不知道哪一个节点会接收消息，而Subscriber也并不知道接收的消息来自哪一个节点，节点之间是松耦合的，这也是ROS最关键的设计特性之一。异步

2. 对于实时性、周期性的消息，使用topic传输是最佳的选择

3. Topic通讯方式充分体现了分布式系统通讯的好处：扩展性好，软件复用率高

Topic同时收发

相比于单纯的Topic多收或多发，同时收发会复杂一些。首先，根据前面知识知道Topic接收是经过NodeHandle的成员函数subscribe()和自定义的回调函数实现的，同时回调函数有严格的定义规定：参数只能有一个且必须以const修饰、参数类型为xxxConstPtr、参数为引用传递、函数没有返回值。这就意味着单纯的回调函数几乎没法同外界作任何直接的数据交换，数据只能在它内部处理，除了保存到文件之外，其它没有办法输出数据。分布式

解决这个问题的核心就是数据或变量在不一样函数之间的共享问题。在 C++、Python 中对于这种状况有两种办法：一种是采用全局变量，二是类ide

这里直接介绍第二种方法代码以下：函数

在每一个 callback 里都调用 check_wall_sonar_distance() 函数检查 wall_sonar_distance 变量是否知足条件，知足后调用 publisher 发送数据ui
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
"""
超声波墙检
"""
import rospy
from sensor_msgs.msg import Range
from ak_ros_pkg.msg import Wall_sonar_msg

class Processer:
def init(self):

实例化订阅多个 Topic

self.sub1 = rospy.Subscriber("/sensor/sonar_left", Range, self.callback1)
    self.sub2 = rospy.Subscriber("/sensor/sonar_right", Range, self.callback2)

    self.pub1 = rospy.Publisher('ankobot_wall_sonar', Wall_sonar_msg, queue_size=10)
    # self.pub2 = rospy.Publisher('ankobot_wall_tof', Wall_tof_all_msg, queue_size=10)

    self.wall_sonar_distance = {}

def callback1(self, data):
    """
    左超声波
    """
    distance = int(data.range * 1000)

    self.wall_sonar_distance['l_sonar'] = distance
    self.check_wall_sonar_distance()

def callback2(self, data):
    """
    右超声波
    """
    distance = int(data.range * 1000)

    self.wall_sonar_distance['r_sonar'] = distance
    self.check_wall_sonar_distance()

def check_wall_sonar_distance(self):
    """
    检查 wall_sonar_distance 字典是否知足两个值的条件
    """
    if len(self.wall_sonar_distance) == 2:
        wall_sonar_single = Wall_sonar_msg()
        # 单位 m
        wall_sonar_single.l_sonar = self.wall_sonar_distance['l_sonar']
        wall_sonar_single.r_sonar = self.wall_sonar_distance['r_sonar']
        # 预留
        # wall_sonar_single.c_sonar = self.wall_sonar_distance['c_sonar']
        # wall_sonar_single.d_sonar = self.wall_sonar_distance['d_sonar']
        self.pub1.publish(wall_sonar_single)

if name == 'main':
rospy.init_node("wall_sonar")

p = Processer()

rospy.spin()

##### 更多示例请参考 
[C++、Python 版本的 topic 多收、多发、多收多发](https://github.com/creazy412/ROS-Multi-Topic-Demo)
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参考：<br/>
- [单节点的多Topic同时收发](http://zhaoxuhui.top/blog/2019/10/20/ros-note-7.html)
- [Topic 概念梳理](https://tr-ros-tutorial.readthedocs.io/zh_CN/latest/_source/basics/1.4_ROS_Topic.html)

ROS 多个传感器 publish 同一个Topic