ROS导航：向cost-map中添加超声波障碍图层
两种思路： 1.将超声波反馈信息作为一个新的layer添加到cost-map当中; 2.将超声波数据（ros_msgs/Range）转换为move_base包需要的输入格式（LaserScan或者PointCloud; 这里重点讲解方式一，因为方式二尚未尝试。 步骤（以ros_by_example书中第八章例程为基础）： 1 编译range_sensor_layer插件并添加到ROS环境 主要参考
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