【SLAM】卡尔曼滤波：究竟滤了谁？

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 在SLAM系统中，后端优化部分有两大流派。 一派是基于马尔科夫性假设的滤波器方法，认为当前时刻的状态只与上一时刻的状态有关。另一派是非线性优化方法，认为当前时刻状态应该结合之前所有时刻的状态一起考虑。 如果采用滤波器方法，那一定会听到一个如雷贯耳的名字——卡尔曼滤波(Kalman Filtering)。 我听到过这个名字已经很久了，可是一直

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