kalman滤波理解三：协方差矩阵的计算

在整个kalmam滤波的操做过程当中，有3个协方差矩阵是须要特殊注意的，也是不少人使用时不知如何设置和更新的，分别是状态协方差矩阵P，过程噪声协方差矩阵Q，测量噪声协方差矩阵R。3d （一）状态协方差矩阵Pblog 状态协方差矩阵P就是状态之间的协方差组成的矩阵，对角线元素是各个状态的方差，其他元素是相应元素的协方差，由此也能看出P是一个多维方阵，维度和状态数一致，且P是对称方阵。class 好比

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