ROS RRT RRTstar的实现

本文是将RRT算法和RRTstar算法应用到ROS里作为全局路径规划使用。 RRT算法原理： RRTstar树枝修剪原理： 原理是将生成随机点qrand，找到树上最临近点qnearest（point2），会根据步长预先生成一个qnew，在以 qnew为中心生成一个半径为R的圆，在圆里找到点半径小于R的点（每个点有相应的cost，cost代表他从根节点到当前点的代价），如果dist（point1，q

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