RRT exploration 算法详解

  原理： 基本框架 RRT exploration是基于RRT路径规划算法实现的搜索算法。之所以使用RRT算法是因为RRT对于未知区域有着强烈的倾向，在RRT exploration中，RRT主要用于生成边界点，这样对于探索边界点是很有好处的。所谓的边界点就是已经探索过的和未知的区域的交界点，在这里做一个定义:对于所有的区域，如果是探索过的，没有障碍物的区域记为0，有障碍物的记为1，未知的区域记

>>阅读原文<<