RRT*算法

简介 RRT* 和RRTconnect一样，是对RRT算法的优化。RRT算法的一个问题在于，它只是找到了可行的路径，不能保证路径是相对优化的。RRT*算法在每次迭代后，都会在局部更新搜索树，以优化路径。 它多了两个过程，为： 1.重新为 Xnew 选择父节点的过程， 即re-choose parent过程。 2.重布线随机树的过程，rewire过程。   RRT*重选父节点过程 在新产生的节点 X

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