基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和低成本传感器的AHRS实现

传感器 观测向量 观测矩阵 状态 系统矩阵 结果 传感器 使用华为honor7手机采集加速度计，陀螺仪和磁力计数据。 加速计数据在使用前经过低通滤波器。滤波结果如下图： 观测向量 如四元数姿态表示所述，载体姿态主要有三种表示方法。此处使用三个欧拉角度作为观测向量[ϕ;θ;ψ] 通过加速度计和磁力计数据计算姿态角观测量： ϕ=tan−1(ayaz) θ=−tan−1(axaz) ψ=−tan−1My

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