Udacity X Apollo课程 学习笔记 (20180809更新)

1.Apollo架构总述 首先主要提到的就是关于一些对比ROS做出改进的地方 1.1单点故障问题 在一些通信架构中，单点故障问题是我们不可忽视的，而在ROS中，通信都是经过master节点进行发布和订阅消息。很显然如果master挂掉就会出现这个单点故障的问题。而apollo中每个节点会互相保存其他节点的信息 1.2使用共享内存加快各节点的通信速度 1.3用protobuf来序列化 主要优点在于序

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