点云深度学习系列六： SO-Net：Self-Organizing Network for Point Cloud Analysis

1. 背景引入 自组织映射     蓝色斑点是训练数据的分布，而小白色斑点是从该分布中抽取得到的当前训练数据。首先（左图）SOM节点被任意地定位在数据空间中。我们选择最接近训练数据的节点作为获胜节点（用黄色突出显示）。它被移向训练数据，包括（在较小的范围内）其网格上的相邻节点。经过多次迭代后，网格趋于接近数据分布（右图）。 如下图所示，图a为初始的SOM节点，图b是SOM训练后的结果。为了保持排列

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