机器视觉（二）手眼标定（2D和3D）

手眼标定是指标定机器人坐标系统和相机坐标系之间的外参数关系。一般分为相机固定和相机安装在机器人末端两种固定方式，分为Eye-to-hand和Eye-in-hand方式。不论哪种方式其理论基础都是一样的。下面以对2D相机和3D相机的外参数进行阐述。 1 2D相机手眼标定 其实不止是2D相机，如果3D相机有图像输出，也可以用下面方法进行标定。 不论哪种安装方式，最终都可以转化为下面两种矩阵方程，分别对

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