PID属于线性控制器

最开始是ADRC里面这么说，ADRC的一项工作就是把PID非线性化了嘛，了解了其他控制理论之后再回看PID能对PID把握得更清楚，认识到它的局限性。 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107857559   无人机是个非线性系统，只是小角度近似为线性，这个我之前在全权的《多旋翼飞行器设计与控制》里面看到过。         这

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