paperreading2 ORB-SLAM2：Monocular ,Strreo,and RGB-D Cameras

全称：ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 摘要： 本文提出一个完整的同时定位于建图SLAM系统，用于单目，双目和深度相机，包括地图重用，回环检测，重定位。 后端，基于单目和双目观测的BA，得到精确的轨迹估计。 轻量级定位模式，利用未建图的区域视觉测距轨迹，并与允许零漂移定位的地

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