[PCL] 3D特征点概述（1）

广泛使用的几何点特征的示例是下图的表面在查询点p处的估计曲率和法线。被认为是局部特征，因为它们使用由其k个最近点邻居提供的信息来表征点。 为了有效地确定这些邻居，输入数据集通常使用空间分解技术（八叉树或kd树）分割成更小的块（ 上：kd-tree，下：八叉树），然后执行在那个空间里最近点搜索。   接下来介绍几种特征点性质属性，以及应用的场景领域。 PFH (Point Feature Histo

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