实习 ：后端优化GN/LM

自从当了程序员，活得越来越糙了，皮糙肉厚，抗压能力直线飙升，我还是有点想念做硬件时期的，但还是学习为主，啥东西做好了就是好东西。 高斯牛顿法比梯度下降法更容易收敛，迭代更少次数，梯度下降法可能会局部最优，牛顿法用一个二次曲面拟合当前所处位置的局部曲面，梯度下降法用一个平面拟合当前局部曲面，高斯牛顿是牛顿法在求解非线性最小二乘问题的特例   Dogleg 信赖域 数学好的基础在，基本不用担心推导，很

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