PointNet

   针对点云无序性—采用maxpooling作为对称函数。最大池化操作保留最大值，不管顺序如何变化，最大值不会改变。 针对刚体变化—对齐网络T-net 特征提取阶段采用MLP，这种结构用到的运算都是乘法和加法（对称函数），不会受到排序影响。   Deep Learning on 3D Data 　　Volumetric CNNS/Multi-view CNNS/Spectral CNNS/Fea

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