机器人学的学与思 [ 1 ] ：旋转矩阵与其指数表达形式

本文目录 0 说在前面 1 刚体变换 2 旋转矩阵 2.1 旋转矩阵的定义 2.2 SO(3) 2.3 群的性质 2.4 合成法则（链式法则） 2.5 旋转矩阵的引理 3 旋转运动的参数化 3.1 反对称矩阵 3.2 指数表达 4 其他表示法 4.1 欧拉角 4.1.1 绕坐标轴旋转的旋转矩阵 4.1.2 欧拉角定义 4.2 四元数 5 参考文献 科学始终是不公道的，如果它不提出十个问题，也就永远

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