机器人理论（2）信息矩阵：旋转矩阵与角度的相互转化

引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体（坐标系{B}）相对参考坐标系{A}的姿态信息，那如何利用旋转矩阵将{A}旋转一定角度变成与{B}一样的姿态呢？有几种方法：Fixed angles、Euler angles、angle-axis表达法、Quaternion表达法等，在此介绍前两种。 注：关于“相对旋转”、“自旋转”、“信息矩阵”，由于并不知道中翻的专业名词，为了更好理解都是我自己的翻译。 目录 相

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