四元数的理解（简单入门应用）

本人做的一个项目（配准）需要用单位四元数来求解相关参数，利用的是四元数在旋转上的优势。 下面整合归纳一下对四元数的理解，及其在旋转上的应用。 1.基本定义： 2.几何意义： 3.矩阵表示: 1.第一种是以二阶复数矩阵表示。 2. 第二种则是以四阶实数矩阵表示： 4.基本运算： 5.旋转跳跃，我不停歇 下面对比一下这三种旋转方式的优缺点： 1.基本定义： 首先明确，四元数是超复数。 复数是什么呢？

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