基于双目摄像头SGBM视差图的障碍物提取

基于双目摄像头所拍摄的图像进行障碍物提取，主要分为一下四个步骤： 1.双目摄像头校正 2.视差图提取 3.删除无关干扰区域 4.提取障碍物轮廓，重心，大小等属性 一丶相机标定  相机标定有很多方法，光流自标定，棋盘格标定等，张正友标定法，网上可以了解一下，最后得出相机的一系列参数 /* 事先标定好的相机的参数 fx 0 cx 0 fy cy 0 0 1 */ //MATLAB优化前 Mat ca

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