ICP算法实现(MATLAB)

这几天由于正在学习点云数据，因此就学习了一下ICP算法。 web 文章目录 1、算法步骤 2、实现代码及效果 3、总结 1、算法步骤 （1）在目标点云P中取点集pi∈P； （2）找出源点云Q中的对应点集qi∈Q，使得||qi-pi||=min； （3）计算旋转矩阵R和平移矩阵t，使得偏差函数最小； （4）对pi使用上一步求得的旋转矩阵R和平移矩阵t进行旋转和平移变换，的到新的 对应点集pi’={p

>>阅读原文<<