位姿矩阵求逆 （搬运）

位姿矩阵（或者称为旋转平移矩阵）即若干旋转矩阵和平移矩阵的合成，能够用来描述物体的方位。
位姿矩阵具备形式：

且其中3*3部分

是一个正交阵，表示合旋转。（回想正交阵的性质：各行（列）正交，且各行（列）模为1，因此有,这在后面推倒过程当中要用到）而最后一列表示合位移。
位姿矩阵的逆阵很是简单，有下面结果：
若是，是位姿矩阵，
则
由于直接求逆阵一般计算量较大，因此此结论对于优化图形程序颇有帮助。
上面结果的推导过程以下：

转载http://user.qzone.qq.com/350479720/blog/1329478296