位姿矩阵求逆
位姿矩阵求逆 位姿矩阵分析 位姿矩阵求逆矩阵 为了更好的说明问题，我们先来看一下位姿矩阵的定义。 位姿矩阵分析 如下图所示： 如果在B坐标系下有一点PB，我们需要知道该点在坐标系A下的坐标PA，怎么求呢？ 通过位姿变换矩阵，位姿变换矩阵如下： 其中的含义是：式子中的 R分量为旋转分量3×3的矩阵 t分量为平移分量3×1的向量。 其分别对应关系是什么呢? R 表示的 A 坐标系旋转成 B 坐标系需要
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