MiniFly四轴学习系列2---四轴部分main函数

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标签：编程，软件，算法，思惟**

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先看看整个工程的任务关系
手机APP是须要本身开发APP的，暂时没空搞，坐等官方。。

而后主要就是上位机和遥控器的使用了
上位机经过USB链接四轴，须要烧录固件BootLoader
遥控器使用NFR无线通讯，这个也是可玩性最高的地方，固然也是最核心的部分---姿态解算和姿态控制，以后主要要研究的就是这块代码

整个系统是基于Freertos系统，因此函数也是在系统中进行任务切换

看下main函数部分：
首先说下代码风格很喜欢，多是强迫症，注释必须对其

#include "system.h" /*头文件集合*/

TaskHandle_t startTaskHandle; //建立句柄
static void startTask(void *arg);//声明建立函数
int main() //主函数
{
    systemInit();           /*底层硬件初始化*/ 
    xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle);  /*建立起始任务*/
    vTaskStartScheduler();  /*开启任务调度*/
    while(1){};
}
/*建立任务*/
void startTask(void *arg)
{
    taskENTER_CRITICAL();   /*进入临界区*/
    
    xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL);        /*建立无线链接任务*/
    
    xTaskCreate(usblinkRxTask, "USBLINK_RX", 150, NULL, 4, NULL);       /*建立usb接收任务*/
    xTaskCreate(usblinkTxTask, "USBLINK_TX", 150, NULL, 3, NULL);       /*建立usb发送任务*/
    
    xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL);             /*建立atkp发送任务任务*/
    xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL);      /*建立atkp解析任务*/
    
    xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL);    /*建立参数配置任务*/
    
    xTaskCreate(pmTask, "PWRMGNT", 150, NULL, 2, NULL);                 /*建立电源管理任务*/
    xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL);            /*建立传感器处理任务*/
    
    xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL);      /*建立姿态任务*/
    
    xTaskCreate(wifiLinkTask, "WIFILINK", 150, NULL, 4, NULL);          /*建立通讯链接任务*/
    
    xTaskCreate(expModuleMgtTask, "EXP_MODULE", 150, NULL, 1, NULL);    /*建立扩展模块管理任务*/    
    
    printf("Free heap: %d bytes\n", xPortGetFreeHeapSize());            /*打印剩余堆栈大小*/
    
    vTaskDelete(startTaskHandle);                                       /*删除开始任务*/
        
    taskEXIT_CRITICAL();    /*退出临界区*/
}
void vApplicationIdleHook( void )
{
    static u32 tickWatchdogReset = 0;
    portTickType tickCount = getSysTickCnt();
    if (tickCount - tickWatchdogReset > WATCHDOG_RESET_MS) //添加独立看门狗
    {
        tickWatchdogReset = tickCount;
        watchdogReset();
    }
    
    __WFI();    /*进入低功耗模式*/
}

main函数正常步骤：
先是硬件初始化：基本都是32的基础操做，后边看哪部分时涉及到了再说吧！

void systemInit(void)
{
    u8 cnt = 0;
    
    nvicInit();         /*中断配置初始化*/
    extiInit();         /*外部中断初始化*/ 
    delay_init(96);     /*delay初始化*/
    ledInit();          /*led初始化*/
    ledseqInit();       /*led灯序列初始化*/
    
    commInit();         /*通讯初始化  STM32 & NRF51822 */
    atkpInit();         /*传输协议初始化*/
    consoleInit();      /*打印初始化*/
    printf("<--------------------->\n");
    
    wifiModuleInit();   /*WIFI模块初始化*/
    configParamInit();  /*初始化配置参数*/
    pmInit();           /*电源管理初始化*/
    stabilizerInit();   /*电机 传感器 PID初始化*/
    expModuleDriverInit();/*扩展模块驱动初始化*/
    
    if(systemTest() == true)
    {   
        while(cnt++ < 5)    /*初始化经过 左上绿灯快闪5次*/
        {
            ledFlashOne(LED_GREEN_L, 50, 50);
        }           
    }else
    {       
        while(1)        /*初始化错误 右上红灯间隔1s快闪5次*/
        {
            if(cnt++ > 4)
            {
                cnt=0;
                delay_xms(1000);
            }
            ledFlashOne(LED_RED_R, 50, 50);     
        }
    }
    
    watchdogInit(WATCHDOG_RESET_MS);    /*看门狗初始化*/
    
}
static bool systemTest(void)
{
    bool pass = true;
    
    pass &= ledseqTest();
    pass &= pmTest();
    pass &= configParamTest();
    pass &= commTest();
    pass &= stabilizerTest();   
    pass &= watchdogTest();
    
    return pass;
}

以后就是建立任务，通常上系统就是为了减小逻辑难度，看过APM飞控的代码也是上了操做系统（ NuttX 实时操做系统）
可是上Freertos真是第一次，以前也是使用过几回Freertos，确实是轻量级操做系统，被精简了不少，队列使用体验不是很好，此次被应用到小四轴上，看看实际效果怎么样吧！

后边的建立任务就是调用下面的函数，能够配置优先级及堆栈大小，都是容易忽视的问题！！

而后就是启动任务调度：它会建立一个空闲任务、初始化一些静态变量，最主要的，它会初始化系统节拍定时器并设置好相应的中断，而后启动第一个任务。
大牛分析 FreeRTOS调度器启动过程分析：https://blog.csdn.net/zhzht19...
vTaskStartScheduler(); /开启任务调度/

后边就是实际任务函数了，以后再继续。。