EtherCAT学习笔记：周期性过程数据通信

*如有不对之处欢迎留言指正，不胜感激 周期性过程数据通信 周期性过程数据模式区分主站同步运行模式和从站同步运行模式。 从站周期性同步模式 Free RUN 自由运行： 从站本地设置定时器产生本地中断，定时间隔也可以由主站设定； 自由运行模式就是每个slave根据自己的时间中断（未同步的timer）来处理EtherCAT数据，跟主站的运行周期其他从站的周期以及EtherCAT帧的到达时间都没关系;主

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