EtherCAT学习笔记：非周期性邮箱数据通信

EtherCAT协议中非周期性数据通信称为邮箱数据通信。 它支持全双工、两个方向独立通信、多用户协议； 数据包格式见书本第24页 主站到从站的通信----写邮箱命令 主站将数据发送给从站后需要检查从站应答报文中的WKC(计数器)，如果未+1则从新发送 从站到主站的通信----读邮箱命令 从站将数据写入邮箱输入缓存区，主站发现有数据等待发送，会尽快发送读命令来读取从站数据 主站有两种方式发现从站数据

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