卡尔曼滤波，最最容易理解的讲解，找遍网上就这篇看懂了

我对卡尔曼滤波的理解：卡尔曼滤波就是把统计学应用到了滤波算法上。 算法的核心思想是：根据当前的仪器 “测量值” 和上一刻的 “预测量” 和 “误差”，计算得到当前的最优量，再 预测下一刻的量。 里面比较突出的是观点是：把误差纳入计算，而且分为预测误差和测量误差两种，通称为 噪声 还有一个非常大的特点是误差独立存在，始终不受测量数据的影响 均方误差是反映估计量与被估计量之间差异程度的一种度量，换句话

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