路缘检测、地面分割－－点云数据预处理（俯仰角、侧倾角）

坐标转化: https://blog.csdn.net/yunqiushuiman/article/details/102910890 Ａ０７中的小车雷达的安装角度有偏差。如下侧倾角１度俯仰角２．３５度。 1、侧倾角１度 ２、俯仰角2.35度 ３、坐标转化矩阵　Ｒ　＝　Rx * R y ４、在地面分割中，法向量修正应该为（x,y,z)，它乘以旋转矩阵Ｒ得到理想的法向量 (0,0,1): 其中，矩阵

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