IgH配置EtherCAT流程

IgH设置EtherCAT数据流程 在启动IgH协议栈后，协议栈会自动的把EtherCAT从站初始化到PREOP模式，从PREOP状态迁移到SAFEOP状态，需要设置PDO、DC等数据。以山洋电机为例数据设置流程如图 1.1所示： 图 1.1 PREOP状态迁移流程 IgH应用实现流程 1申请获取主栈 在配置数据之前首先获取一个主栈结构体，该结构和协议栈中的master对应。通过获取到的主栈结构，

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