三维重建（2）：双目相机的测距原理

谈到双目相机测距，我们首先要先了解测距的原理：如下图所示，这是双目摄像头的俯视图。 上图解释了双摄像头测距的原理，书中Z的公式如下：b代表基线，根据相似三角形关系， 这里d表示为左右图横坐标之差，称为视差，视差的单位是像素点。但是通过标定得出的UR是负的， 在OpenCV中，焦距f的量纲是像素点，基线b的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般总是设成毫米，当然为了精度提高也可以设置为0.

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