双目相机测距原理图

之前看了很多的示意图，但是感觉讲解和推导都不清楚，所以自己画了一个原理图，看不懂的话可以留言    根据上面的原理图可知，Z（深度）只和三个参数有关，即：B(两个相机中心间距), f(相机的焦距) , d(左右对应点的视差) B和f对于固定相机来说是个定制，因此得到视差图后就知道每个点的d值，继而得出每个点的Z深度值。

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