loam中雅可比矩阵的推导过程

博主之前关于loam的学习记录可在以下链接中查看： 我的学习loam记录 而关于loam中雅可比矩阵的推导网上一直没有人做出相关的解答，现在我将我的推导过程记录如下，有问题也欢迎提出，我们一起思考解答，一起进步！ 需要明确的是： 坐标系为左手坐标系(我试过右手坐标系的旋转与代码正负号不对应) 绕YXZ旋转 对于旋转矩阵有问题的，可以看我的这篇博客： 空间坐标转换旋转矩阵的推导 因为公式推导的流程较

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