港科大 实时可扩展稠密面元建图 Real-time Scalable Dense Surfel Mapping 翻译

实时可扩展稠密面元建图 摘要 - 在本文中，我们提出了一种新颖的稠密建图系统，它可以在不同的环境中很好地扩展，只需CPU计算。使用稀疏SLAM系统来估计相机姿势，所提出的建图系统可以将灰度图像和深度图像融合成全局一致的模型。该系统经过精心设计，可以使用RGB-D摄像机，立体摄像机甚至单目摄像机的深度图像，从室内环境到城市规模环境。首先，从灰度和深度图像中提取的超像素用于模拟系统中地图的面元。基于超

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